PIXHAWK调试前注意事项

拿到PIXHAWK飞控后，需根据情况刷对应飞机的固件，有的tb店出厂默认刷好四轴固件。

地面站下载：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

1.上传FMUV3固件

如图选择四旋翼固件，进行升级，

此处 Platform 选择 fmuv3，此时的操作请确保 PIXHAWK 已经连接好电脑，稍后会提示将设备拔出后再重新接入，

注意事项：

• 若提示“Is this a CubeBlack”，此时需要选择 No，若将固件刷新成 CubeBlack请点我。
• 若提示下载 chibiOS 时，请选择 No。
  • 只有win10正本版系统才能刷此系统固件，否则会遇到驱动问题；
  • 若使用win7刷完固件可能会导致驱动无法识别；
  • Nuttx 支持 win10及以下的系统；
  • chibiOS只支持部分 win7 pro正版系统、win10正版系统；
  • 两者在使用和性能上无区别；
  • 4.0以后的固件，均只有chibiOS固件。

2.接口说明

注意：

• 飞控箭头方向与GPS箭头方向始终保持一致，朝向无人机的正前方；

电调接线如下图所示，

3.常规四旋翼接线图

多轴安装：

• 电机编号与APM输出通道一一对应；
• 电机旋转方向以图中的箭头方向通过调换电机的任意两根线确定；
• 桨叶的安装根据电机的旋转方向选择对应迎角的桨叶。

4.飞控调试顺序

使用地面站软件连接飞控前请确保

• SD卡插入飞控；
• 飞控中间的RGB LED灯闪烁（不能红灯常亮，也不可LED灯不亮）；
• 端口波特率选择正确。

1. 按照需求刷对应的固件；
2. 选择正确的机架类型；
3. 校准加速度，成功后飞控断电，重新连接，飞控放平，校准水平；
4. 校准罗盘，成功后飞控断电重新连接；
5. 校准遥控器；
6. 解锁。

注意：

• 飞控接入电脑后，等待飞控启动 BootLoader 端口后再启动飞控程序端口，最好等待大灯的红蓝闪烁完成后再点击连接；
• 若连接电脑后红灯常亮，将飞控断电，重新插好SD卡；
• 若RGB LED灯不亮，可能是如下原因：
  • 刷错固件；
  • 在刷固件页面插入飞控，应在飞行数据页面进行连接；
  • SD卡未插好。

参考网页：

1. 调试前，务必阅读 · GitBook (1yuav.com)

2. 接口说明 · GitBook (1yuav.com)

3. 飞控调试顺序 · GitBook (1yuav.com)

4. 配件接线 · GitBook (1yuav.com)

5. 飞控连接地面站 · GitBook (1yuav.com)